张亚宾,曹 毅,郭梦诗.三自由度机械臂避障空间路径规划研究[J].电工技术,2019(14):122-123
三自由度机械臂避障空间路径规划研究
  
DOI：
中文关键词:  路径规划  D-H  避障空间  Dijkstra算法
英文关键词:
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作者单位
张亚宾 河南工业大学电气工程学院 
曹 毅 河南工业大学电气工程学院 
郭梦诗 河南工业大学电气工程学院 
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中文摘要:
      文章首先通过 MATLABRoboticToolbox和 DenavitＧHartenberg (DＧH)参数对机械臂进行了运动学建模; 然后,基于点云的 MonteCarlo (蒙特卡洛)方法建立三自由度机械臂工作空间和障碍物点云模型,应用几何学得出机械臂和障碍物之间的位置关系,确定机械臂的避障工作空间;最后,基于 Dijkstra算法在三维避障工作空间中进行路径规划得出最短路径,验证了算法的可行性。
英文摘要:
      
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