李 扬,马训鸣,张振博,姜海谍.高铁中继站巡检机器人定位方法的研究[J].电工技术,2019(20):97-99
高铁中继站巡检机器人定位方法的研究
  
DOI：
中文关键词:  巡检机器人  定位  惯性单元  激光  卡尔曼滤波
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作者单位
李 扬 西安工程大学机电学院 
马训鸣 西安工程大学机电学院 
张振博 西安工程大学机电学院 
姜海谍 西安工程大学机电学院 
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中文摘要:
      由于中继站巡检机器人所处环境复杂,传统定位方法效果不理想,为此设计一种适用于高铁中继站巡检机 器人的定位方法.考虑巡检机器人的运行对机房运行的信号产生干扰,借鉴导弹飞行定位的方式,将基于惯性导航 的航迹推算和激光导航组合定位的方法应用于巡检机器人,采用交互多模卡尔曼滤波进行处理,实现巡检机器人的 精准的定位.最后仿真验证了组合定位方法的精度。
英文摘要:
      
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