张晨曦.小型仿人双足机器人步态规划与仿真分析[J].电工技术,2020(2):51-53
小型仿人双足机器人步态规划与仿真分析
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2020.02.020
中文关键词:  双足机器人  运动学建模  步态规划  MATLAB
英文关键词:
基金项目:
作者单位
张晨曦 青岛理工大学信息与控制工程学院 
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中文摘要:
      针对双足机器人动力学系统复杂、运动学分析较为困难的问题,结合人类行走特点,文章建立了双足机器人下肢结构运动模型.为了使机器人行走更自然,增强机器人行走的稳定性,对双足机器人进行了步态规划,并且利用三次样条插值方法通过 MATLAB 仿真得到机器人各关节的平滑运动轨迹,验证了步态规划的可行性。
英文摘要:
      
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