唐飞龙,黎安庆,张娜.全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析∗[J].电工技术,2020(12):43-45
全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析∗
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2020.12.016
中文关键词:  移动机器人  全轮转向  运动分析  四轮底盘  全向移动
英文关键词:
基金项目:
作者单位
唐飞龙 西昌学院机械与电气工程学院 
黎安庆 西昌学院机械与电气工程学院 
张娜 西昌学院机械与电气工程学院 
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中文摘要:
      为了得到运动平稳和驱动效率高的轮式移动机器人,文章主要对全轮转向移动机器人的四轮布置和控制进行了理论研究,结合各轮转角布局方式,对全轮转向移动机器人进行了数学建模和运动学分析,得出系统在各种运动状态下的传递函数,结合阿克曼转向原理,实现了全轮转向移动机器人在不“打滑”情况下的全向运动。
英文摘要:
      
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