向 旭.基于改进双闭环滑模算法的飞行器轨迹跟踪研究[J].电工技术,2020(12):46-49
基于改进双闭环滑模算法的飞行器轨迹跟踪研究
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2020.12.017
中文关键词:  四旋翼飞行器  自适应  切换模糊化  轨迹跟踪
英文关键词:
基金项目:
作者单位
向 旭 中国原子能科学研究旭院 
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中文摘要:
      针对飞行器运动轨迹受外界气流干扰和模型参数不确定性导致复杂空间运动轨迹跟踪精度不足的问题,提出了一种改进的双闭环滑模控制算法提高飞行器轨迹跟踪的精度。该算法中外环位置控制器采用自适应率抑制外界干扰影响,内环姿态控制器利用切换函数自适应模糊器抑制未知干扰力矩和抖振的影响。利用Lyapunov理论验证双闭环控制算法具有全局渐近稳定性.仿真结果表明,改进的双闭环控制算法的姿态角跟踪误差精度由0.02提高到了0.0005,该算法对外界干扰具有较强的鲁棒性,同时能够实现高精度的轨迹跟踪。
英文摘要:
      
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