贺 倩,黄宴委.基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪[J].电工技术,2021(10):39-42
基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2021.10.012
中文关键词:  欠驱动无人船  轨迹跟踪  误差状态方程  非奇异终端滑模  变指数幂次趋近律
英文关键词:
基金项目:
作者单位
贺 倩 福州大学电气工程与自动化学院 
黄宴委 福州大学电气工程与自动化学院 
摘要点击次数: 867
全文下载次数: 0
中文摘要:
      针对欠驱动水面无人船舶的有限时间轨迹跟踪,提出了非奇异终端滑模与变指数幂次趋近律结合的控制方法.利用输出重定义的方法构造无人船舶跟踪误差动态模型,引入基于跟踪误差的非奇异终端滑模,消除传统终端滑 模的奇异问题,保证在有限时间跟踪并保持期望轨迹;引入变指数幂次趋近律,通过在不同阶段改变指数调节系统的趋近过程,来解决滑模在远离平衡点时收敛缓慢的问题.数值仿真结果验证了所提出的控制器的有效性.
英文摘要:
      
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器