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贺 倩,黄宴委.基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪[J].电工技术,2021(10):39-42
基于非奇异终端滑模控制的水面无人船轨迹跟踪
DOI:
10.19768/j.cnki.dgjs.2021.10.012
中文关键词
:
欠驱动无人船
轨迹跟踪
误差状态方程
非奇异终端滑模
变指数幂次趋近律
英文关键词
:
基金项目
:
作者
单位
贺 倩
福州大学电气工程与自动化学院
黄宴委
福州大学电气工程与自动化学院
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0
中文摘要
:
针对欠驱动水面无人船舶的有限时间轨迹跟踪,提出了非奇异终端滑模与变指数幂次趋近律结合的控制方法.利用输出重定义的方法构造无人船舶跟踪误差动态模型,引入基于跟踪误差的非奇异终端滑模,消除传统终端滑 模的奇异问题,保证在有限时间跟踪并保持期望轨迹;引入变指数幂次趋近律,通过在不同阶段改变指数调节系统的趋近过程,来解决滑模在远离平衡点时收敛缓慢的问题.数值仿真结果验证了所提出的控制器的有效性.
英文摘要
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