李少波,王成功,任彦,巩泽辉.融合运动约束的轮式机器人视觉里程计研究∗[J].电工技术,2021(18):36-38
融合运动约束的轮式机器人视觉里程计研究∗
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2021.18.013
中文关键词:  轮式机器人  特征点匹配  等高约束  直线约束  ICP算法
英文关键词:
基金项目:
作者单位
李少波 内蒙古科技大学信息工程学院 
王成功 内蒙古科技大学信息工程学院 
任彦 内蒙古科技大学信息工程学院 
巩泽辉 内蒙古科技大学信息工程学院 
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中文摘要:
      针对轮式机器人平面运动的特性,将轮式机器人运动降到二维平面处理.由机器人相机的二维运动特征提出帧间特征点匹配等高约束条件,同时对帧间相机运动方程做线性化近似,提出直线约束条件.两个约束条件可用于误匹配特征点对点筛除,为视觉里程计帧间运动估计提供优质匹配点对.最后对筛选后的匹配点对进行降维处理,并与二维ICP算法相结合,用于估计机器人相机运动轨迹.试验表明,所提出的方法可大大提高视觉里程计运算速度.
英文摘要:
      
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