| 胡梦桃,尚高伟,张小青,王长超,陈凯元,徐胜清.六自由度机械臂拾取路径规划∗[J].电工技术,2022(12):1-3 |
| 六自由度机械臂拾取路径规划∗ |
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| DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2022.12.001 |
| 中文关键词: 六自由度机械臂 运动学 几何法 路径规划 |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划.将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机 械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验.从试验结果来看,所做规划是有效的. |
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