陆继忠.工业机器人末端操作器稳定性的研究与仿真试验[J].电工技术,2022(22):78-81
工业机器人末端操作器稳定性的研究与仿真试验
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2022.22.025
中文关键词:  末端操作器  位置与力的混合控制  模糊 PID自整定控制器  数学模型  Simulink
英文关键词:
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作者单位
陆继忠 江苏省盐城技师学院 
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中文摘要:
      工业机器人在作业过程中通常会出现末端操作器在空中晃动或与作业对象碰撞等问题,对此提出了一种基于模糊PID自适应调整位置与力的混合控制策略.首先分析了末端操作器的位置与力的混合控制原理,然后设计模糊 PID自整定控制器,进行数学建模,并结合 MATLAB中的Simulink软件对所建立的数学模型进行仿真.仿真结果证明了该方法能够实现在线自适应调节位姿,有效解决末端操作器晃动、碰撞等问题且控制精度高.
英文摘要:
      
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