| 罗伟,王艳华,强国栋.基于STM32的X型六旋翼飞行器的设计∗[J].电工技术,2023(2):4-7 |
| 基于STM32的X型六旋翼飞行器的设计∗ |
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| DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2023.02.002 |
| 中文关键词: X型六旋翼 STM32 互补滤波 姿态解算 姿态控制 串级 PID |
| 英文关键词: |
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| 中文摘要: |
| 针对四旋翼飞行器飞行姿态易受外界环境因素干扰、负载能力有限、故障冗余度低等问题,以提高飞行姿态稳定性、增加飞行器负载能力、提升飞行过程中对故障的冗余度为目的,在保证旋翼飞行器优点的同时,设计了一 种基于STM32系列微控制器的 X型六旋翼无人机.采用陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器来实时获取飞行器当前姿态信息,使用模块化思想对整个飞行控制系统进行整体设计,并采用基于四元数的互补滤波算法和串级PID控制算法来实现飞行器当前姿态解算与控制输出. |
| 英文摘要: |
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