梁智李慧,彭钧敏,许金龙.基于时变障碍Lyapunov方法的非线性多智能体系统的一致性控制[J].电工技术,2024(6):8-13
基于时变障碍Lyapunov方法的非线性多智能体系统的一致性控制
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2024.06.003
中文关键词:  多智能体系统  一致性  固定时间  积分型李雅普诺夫障碍函数
英文关键词:
基金项目:
作者单位
梁智李慧 湖南工业大学电气与信息工程学院 
彭钧敏 湖南工业大学电气与信息工程学院 
许金龙 湖南工业大学电气与信息工程学院 
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中文摘要:
      针对不确定非线性多智能体系统(MASs)，采用基于时变的积分型障碍李雅普诺夫函数(IBLF)的方法，提出了一种实用的固定时间下的一致性控制框架。利用BLF的鲁棒性来解决未知非线性问题，而不是采用模糊逻辑系统/神经网络逼近，IBLF作为该方法的一个突破，是对状态变量的直接约束，其中特殊函数约束(其约束边界与状态变量和时间都有关)是更为新颖的研究内容。在控制器设计过程中通过插入了一个分段可微的位移函数来预先指定状态变量收敛并达到全局一致的逼近时间，并且结合IBLF可以对状态变量的初值条件进行拓展，保证了对于任意初始输出状态，所有智能体的输出都能实现实际的固定时间一致跟踪，并且闭环系统中的所有信号都是有界的。
英文摘要:
      
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