| 黎燕.面向隧道勘测的直接法三维激光里程计[J].电工技术,2024(13):96-98 |
| 面向隧道勘测的直接法三维激光里程计 |
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| DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2024.13.025 |
| 中文关键词: 隧道 激光里程计 直接法 自适应ICP 点云重建 |
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| 中文摘要: |
| 城市化建设的加速对隧道工程提出了更高的施工要求，而隧道内结构表面的避光性等因素使得多数传统的检测方法失效。为了在隧道内获得高精度的位姿，提出了一种面向隧道勘测的直接法三维激光里程计方法。通过整合自适应迭代最近点(ICP)算法，系统能有效地处理隧道内复杂的空间数据，实现高精度的位姿追踪。利用直接法，系统直接从获取的激光点云数据中提取位姿信息，避免了传统特征提取过程中的数据损失。实验部分，通过轨道车采集数据，从而在复杂的隧道环境中实现准确的位姿并获得高精建图。这一技术的应用提升了隧道检测和维护的效率，为隧道等特殊环境下的高精度位姿估计提供了一种有效的解决方案，具有广泛的应用前景和实际价值。 |
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