何琛,王昭华.基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究[J].电工技术,2024(20):14-16
基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2024.20.005
中文关键词:  PLC  输电线路巡检机器人  越障  自动化控制  动力学模型
英文关键词:
基金项目:
作者单位
何琛 西安航天化学动力有限公司 
王昭华 西安航天化学动力有限公司 
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中文摘要:
      针对传统方法在输电线路巡检机器人越障自动化控制中应用存在质心高度较高、稳定性系数较低的问题，提出基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制研究。结合超声波传感器和摄像头采集的机器人路况信息，识别障碍，通过建立巡检机器人越障动力学模型，描述机器人运动状态，利用PLC对机器人越障姿态进行控制，实现基于PLC的输电线路巡检机器人越障自动化控制。实验结果表明，设计方法应用下机器人质心高度不超过5 mm，稳定性系数在085以上，可以实现对巡检机器人越障精准控制。
英文摘要:
      
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