刘一涵,王筱赟,顾士刚,章海兵,吴翔.一种基于视觉引导的配网机器人自主搭线方法[J].电工技术,2025(1):85-88
一种基于视觉引导的配网机器人自主搭线方法
  
DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2025.01.024
中文关键词:  配网操作机器人  视觉引导  深度学习  图像处理
英文关键词:
基金项目:
作者单位
刘一涵 上海市南电力(集团)有限公司 
王筱赟 上海市南电力(集团)有限公司 
顾士刚 上海市南电力(集团)有限公司 
章海兵 合肥科大智能机器人技术有限公司，南京航空航天大学机电学院 
吴翔 合肥科大智能机器人技术有限公司 
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中文摘要:
      针对配网的带电搭线作业，提出了一种可适用于配网作业机器人的基于视觉引导的自主搭线方法。通过配网操作机器人的摄像头采集高空高压带电作业的隔离刀闸、避雷器、跌落式熔断器以及拆搭引线等元器件的图像信息，对图像进行数据处理、分析，以此作为配网操作机器人自主定位元器件位置信息的依据，通过实时的深度学习及图像处理技术能够发现任务元器件，定位元器件的搭线区域空间坐标信息，并反馈给配网操作机器人自主完成依据设定工序的带电作业任务。通过M3D RPN的3D目标检测网络实现配网的作业元器件实时精准检测与定位功能，并反馈给配网操作机器人目标的搭线区域空间坐标，完成作业任务。
英文摘要:
      
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